总结。实验结果表明，该方法在提高了USV避障性能的同时实现了对其移动速度更灵敏和更自主的控制，具有较高的可行性和有效性。
1 无人水面艇系统设计
1.1 系统结构
如图1所示，USV的系统结构可分为三层：第一层为感知层，由多路超声波传感器和激光扫描雷达组成，负责感知USV周围环境中障碍物的距离位置信息;中间为决策层，由一台Linux系统的工控机组成，负责处理各传感器传输的数据并下发运动控制指令;执行层的核心为一块STM32F407单片机，负责执行由决策层下发的命令，最终利用差速转向原理控制左右电机实现USV不同半径曲道的转弯。
