移动机器人的研究始于上个世纪60年代末期,随着近些年来计算机技术、人工智能控制理论、传感器等技术的迅速发展,移动机器人的研究也进入了一个崭新的阶段。目前,发达国家都十分重视移动机器人技术的发展,并把它作为科技发展战略的一个重点加以推动。本书主要以美国ActivMedia公司生产的pioneerP3,DX移动机器人为例,介绍了如何在Linux系统中在ARIA和Player开发平台下编写面向对象的c++移动机器人控制程序。 ARIA(activMedia robotics interface forapplication)是ActivMedia公司提供的一个面向对象的机器人控制应用程序接口,它是基于c++语言编写的开源开发平台。AIRA由一系列类组成,这些类封装了机器人当前状态、配置、行为以及传感器的操作等等。通过ARIA提供的库函数可以实现对机器人及其标准附件(如激光测距仪、声纳、陀螺仪、里程计)的控制。Player是制造商开发的控制移动机器人传感器和执行器的软件,利用相应的Player c++客户库函数可以方便开发出移动机器人先进控制程序。在本书中,作者介绍了怎样安装AetivMedia公司提供移动机器人控制软件,如何配置机器人、远程控制机器人以及在虚拟环境下设置和控制移动机器人。 全书分为6章,它们分别为:1.Pio-neer系列移动机器人及相应软件的概况;2.ARIA机器人控制程序接口的详细介绍、机器人与其相关设备的连接和控制;3.ACTS、MobileSim与Mapper3Basic软件的应用;4.利用ARIA机器人控制程序接口的子类编程;5.利用Player编程;6.利用Player定义虚拟机器人进行模拟。
本书中含有大量关于移动机器人的范例、图表、样例程序和配置文件。虽然本书是围绕着pioneer移动机器而编写的,但是书中所介绍的基本技术和原则广泛适用于目前其它类型的移动机器人。本书适合涉及移动机器人领域的本科生、研究生、教师与研究人员参考阅读。
